Armas - Escudo de vermelho, monte de três cômoros de prata, nascente da ponta, encimado por figueira arrancada de ouro, frutada do mesmo; em chefe, cruz da Ordem de Malta, à dextra e roda de azenha de prata à sinistra. Coroa mural de prata de três torres. Listel branco, com a legenda a negro: “ FIGUEIRÓ DA SERRA “.

A figueira - Representa a origem do nome da freguesia. Figueiró significa figueira pequena ou figueirinha.
A cruz da Ordem de Malta - Representa a presença e posse de terrenos por parte da Ordem de Malta. Um lugar de Figueiró ainda hoje se chama Bairro do Hospital.
A roda de moinho - Representa a agricultura, nomeadamente a localização propícia à instalação de moinhos de água. Eram muitos os existentes nos arredores da aldeia, mas praticamente abandonados e em ruínas nos dias de hoje. Representa ainda o património cultural da freguesia.
O monte - Representa a toponímia e localização geográfica da freguesia. Figueiró da Serra situa-se nos Montes Hermínios ou como se conhece hoje, Serra da Estrela.